《司马法》，是重要的春秋时期军事著作之一。据唐朝宰相李靖所说，《司马法》本出自姜太公之手，商周秦汉的大司马可以理解为现代的国防部长，司马法从字面上解释就是国防部颁发的作战条例，而姜太公曾担任周文王的大司马，故有周之司马法出自姜太公之说。而后世司马穰苴所写兵书名为《司马穰苴书》，并非《司马法》。
司马迁的《史记·太史公自序》记载:\"《司马法》所从来尚矣，太公、孙、吴、王子(成父)能绍而明之\"。由此可见，《司马法》并非一人所撰，周朝开国之初的《司马法》是由姜太公所撰，姜太公死后，又有数人重新编撰，成为今天人们所熟知的《司马法》。
第一，《仁本》篇，主要论述以仁为本的战争观。
它把战争看成是政治的组成部分，是通过政治手段达不到目的时而采取的另一种权衡手段。所以它的战争观是:\"以仁为本，以义治之\"。这个战争观包括以下三个核心内容:其一，\"杀人而安人，杀之可也\";二，\"其二，\"国，爱其民，攻之可也\";其三，\"以战止战，战之可也\"。它虽然没有直接提出战争的正义性问题，但强调以仁为战争之本，实质上就接触到了这个问题。
从以仁为本的战争观出发，本篇提出的作战原则是:战争不能违背农时;战争不能在疫病流行时进行;战争不能强加给有国丧的国家;战争不能在敌国受灾时发动，也不能在夏、秋两季兴兵，以爱护敌对双方的民。这些观点，直到春秋时期，列国还有遵行的。从仁本观念出发，本篇又提出:\"国虽大，好战必亡;天下虽安，忘战必危。\"的著名论断。表现了它既反对战争，又不忘战争准备的进步态度。这种以仁为本的战争观，实际上正是周代以王者之兵为正义之师的思想的反映。
本篇保存着一些古代的战术原则，如:\"逐奔不过百步\"，\"纵绥不过三舍\"，\"不穷不能而哀怜伤病\"，\"成列而鼓\"，\"争义不争利\"等等。这些原则与宋襄公在宋、楚泓之战中所说:\"君子不重伤，不禽二毛。古之为军也，不以阻隘也\"，\"不鼓不成列\"精神是一致的。它反映在西周及其以前的时代，交战双方采用大方阵作战，队形呆板笨重，转动不灵，只需一次攻击，胜负即已分清。保持队形严整的一方总能战胜队形不整的另一方，而战胜者也只要求对方屈服，不以争城争地为目的。到了春秋时，由于诸侯兼并和争霸战争的频频发生，这些战术原则就成为了过时的东西。宋襄公在泓之战中墨守成规，坚持\"不重伤，不禽二毛\"、\"不鼓不成列\"等\"古之为军\"的原则，既不能依据变化了的形势，采取新的战术，又反对司马子鱼的正确建议，结果导致兵败身亡，遭到时人的批评。
最后，本篇指出:在先王\"圣德之治\"时代，没有战争。在贤王\"亲制礼乐法度\"的时代，战争用来征伐不义的国家。到了王霸时代，变乱纷起，才用战争来惩罚犯有\"凭弱犯寡\"、\"贼贤害民\"、\"暴内陵外\"、\"野荒民散\"、\"负固不服\"、\"贼杀其亲\"、\"放弑其君\"、\"犯令陵政\"和\"外内乱，禽兽行\"等各种罪行的诸侯国家。能看到在不同的历史时代，战争有不同的表现形式，这是一个进步。
第二，《天子之义》篇，综论军事教育的各种法则。
开篇即提出，凡贤明的君主，不使用未经军事教育的士卒作战。军事教育的内容主要有:贵贱等级观念;人伦道德规范;认识朝廷礼法与军中礼法的区别;树立不夸功、不争功的思想;以服从军令为核心的赏罚原则。
通过回顾历史，本篇论述了有虞氏与夏、殷、周三王时代战前动员、武力使用、军事赏罚、兵器的配备和战车、旌旗、徽章等制度的不同特点。
在治军原则上，《司马法》既反对治军过于严厉，又反对治军没有威严。主张恰当地使用民力、畜力、任用官吏和有技能的人。尤其在用人上，要善于选择、启用有德行、有道义、服从命令而又善良的人，要坚决排斥奸邪、残暴、武断专横以及恃勇逞强的人。
在作战原则上，主张舒缓地进攻，徒不趋，车不奔，保持严整的战斗队形，即使追逐逃敌，也不可逾越战斗行列。因为军队的稳固性，正在于行列的整齐性。使用人、马不得过力，进攻速度也不可以超出命令的规定。这些古朴的战争观念和战术原则，反映周代早期的战争还保存着较多的原始性质。本篇还指出，将士在朝廷和在军队要表现出不同的气度。在朝廷要温文尔雅，谦虚谨慎;在军中则要勇猛果决，体现出礼与法、文与武相辅相成的精神。
接着，论述军中赏罚的起源。认为有虞氏不赏不罚，是至德之世。
夏有赏无罚，是至教之世，殷罚而不赏，是至威之世。周代有赏有罚，是德衰之世。提出军中的赏罚，宜于快，以便迅速起到教育士卒的作用。大捷不赏，培养将士不夸功的美德;大败不罚，培养将士勇于承担责任的美德。
最后提出，要让服役的士卒得到充分休息。这也是以仁为本的战争观的一个重要方面。
第三，《定爵》篇，统论为进行战争而作的政治、思想、物资、军事和利用自然条件等各种准备以及阵法运用的原则等。
从政治准备上说，有确定军中的爵位，制定赏罚措施，颁布治军原则与教令，征求各方意见，根据人心动向制定作战方略。
人才、法纪、宣传、技巧、火攻、水战、兵器是军中七政，要努力搞好，充分发挥它们的作用。荣誉、利禄、耻辱、刑罚是军中的四种法纪，要将士严格遵守。
仁爱、信用、正直、统一、道义、权变、专断是治理军中乱政的原则，要运用得当。凡军中的规章制度，都要依据广大士卒的要求来制定，并在实践中得到检验，经反复执行形成\"法规\"。
凡军中法制，要使人能接受，要清楚严明，要雷厉风行执行，树立法制权威。要规定军中各等级服制，并用颜色qu别，坚决禁绝百官服制混乱。在军中，执法要\"专\"，不服从法纪者要制裁，从将军到士卒，上下都要\"畏法\"。
从思想准备上说，是统一军中意志，使士卒的意志统一到将军的意志中去。军令不统一，军中有\"不服、不信、不和\"以及玩忽职守、猜疑厌战、分崩离析、推诿责任等现象，都是战争的祸患。而骄傲、畏惧、吵闹、犹豫、做事反复等则会破坏军威，要坚决制止。在军中，一切都要服从将帅指挥，将帅调动士卒应像以手调指那样自由。这样的军队才是具有战斗力的军队。